Село Байкало-Кудара возникло на правом берегу реки Селенги на самом рубеже XVII-XVIII веков, в степи, богатой пастбищными угодьями, в окружении дремучих лесов и вод. Название произошло от бурятского слова «худара», «хударха» - тайком незаметно проникнуть куда-либо. Так якобы западные прибайкальские буряты проникали в Забайкалье. По преданиям, здесь они нашли богатое место, где можно «найти дрова без топора, мясо без ножа». Примерно в эти же десятилетия основали здесь свои первые поселения русские люди, пришедшие из Курской и Вятской губерний России. Их потомков от смешенных браков и сегодня, спустя 300 лет, отличают темный цвет волос, скуластые лица, своеобразный говор. В конце XVIII века здесь проводилась ярмарочная торговля «при Байкал-море в Кударинской слободе», где с 15 декабря и по 1 января приезжие купцы продавали и обменивали ткани на пушные товары. В некоторых документах старого времени Байкало-Кудара именовалась «Кудара-Благовещенье», от названия большой белокаменной церкви. В середине XX века довелось ей побыть, хотя и недолго, административным центром Байкало-Кударинского района. Сегодня Байкало-Кудара является самым крупным селом правобережья.